Phenquestions
Tā kā darbs ar robotiem būs izstrādes darbs, lielākā daļa nepieciešamo rīku būs izstrādes rīku komplekti. Atvērtā koda robotikas fondam (OSRF) ir lieliska tīmekļa lapa ar resursiem. Viņi atbalsta un uztur Robotikas operētājsistēmu (ROS). Šī ir plaša rīku kolekcija, ko varat instalēt gan esošajā sistēmā, gan kā konteiners.
Sadalījuma pamatojums
Sākot eksperimentēt ar robotiem, jūs atklāsiet daudzas lietas, kuras, sākot darbu, negaidījāt. Vai jūs saprotat, cik liela nozīme attēlu interpretēšanā ir robotikas attīstībai?? Izplatīšanā jums ir visi nepieciešamie rīki, pirms zināt, ka tie jums ir nepieciešami.
Tas ļauj ātrāk sākt darbu un izvairīties no sarežģījumiem, attīstoties projektiem. Jūs nevajadzīgi aizņemsiet vietu diskā, taču mūsdienu datoram kopējais sistēmas lielums nav liels. Veicot progresu projektā, pārliecinieties, ka zināt, ko ievietot robotā, nevis to. Jūsu diska vietas ierobežojumi tur ir daudz stingrāki.
ROS - vislielākā un acīmredzamākā izvēle
Kā minēts iepriekš, ROS ir plaša funkciju bibliotēka. Tās ir no aparatūras vadības, ziņojumapmaiņas starp apakšsistēmām līdz redzes bibliotēkām un simulatoriem. OSRF labi atbalsta projektu. Viņus savukārt atbalsta daudzi nozares līderi, un viņu komerciālais meitasuzņēmums atbalsta tos pašus uzņēmumus viņu centienos.
Neskatoties uz plašo izvēles iespēju un augsto izsmalcinātības līmeni, jauns lietotājs var sākt izmantot dažus standarta komponentus. Pateicoties OSRF sadarbības metodēm, ir daudz robotu, kas izveidoti, izmantojot ROS. Daudzi no tiem ir patēriņa produkti, kurus varat iegādāties par saprātīgu summu un sākt savu projektu konkrētam uzdevumam. Pašlaik pieejamie produkti ir lidojošo bezpilota lidaparātu riteņi, kājas un spārni. Jūs pat varat atrast ūdens iemītniekus, tostarp zemūdenes.
Šis mērķis jūs aizvedīs līdz rūpnieciskai izmantošanai, ja jūs plānojat tur doties. Sākotnēji ir mazliet mācīšanās līkne, taču jums tik un tā ir daudz jāmācās par robotiku. Faktiski, plānojot savu pirmo projektu, jūs noteikti palaidīsit garām daudzas funkcijas, kas nepieciešamas tikai pamata lietošanai.
Mobilās robotikas programmēšanas rīkkopa
Kā redzēsit, sākot ar robotiem, liela daļa darba būs programmēšana. Šis rīku komplekts palīdz jums izmantot SLAM (vienlaicīgu lokalizāciju un kartēšanu) un citus ceļa plānošanas rīkus. Daudzi rīki ir saistīti ar redzi. interesants šī rīku komplekta gabals ir atbalsts Kinect aparatūrai. Libfreenect bibliotēkas ir šī projekta pamatā esošās bibliotēkas. Lai to pievienotu Ubuntu instalēšanai, varat paņemt PPA un instalēt to ar apt. Lai sastādītu savu, ir nepieciešama gcc-7 vai jaunāka, clang-4 vai jaunāka. Lai iegūtu papildinformāciju un to, kas jums jādara, kad izmantojat ROS, pārejiet uz viņu GitHub lapu.
YARP
Tā nosaukums ir “Vēl viena robotu platforma”, un tā pamatā ir ideja, ka jūs izmantojat pēc iespējas vairāk esošo rīku. YARP ir C ++ bibliotēku kolekcija, kas nosaka saziņas protokolus visiem robotikas projektu līmeņiem. Jums ir trīs YARP, YARPos, YARPsig un YARPdev sastāvdaļas. Viņi visi rūpējas par to, kā nosūtīt datus starp jūsu projekta komponentiem. YARPos komponents izveido saskarnes ar OS, kuru izmantojat. Tas atvieglo viena komponenta OS vai aparatūras pārslēgšanu, vienlaikus saglabājot tās pašas YARP datu plūsmas. Tas ir nepieciešams, lai palaistu citas sistēmas daļas. YARPsig apstrādā signālu apstrādes uzdevumus, tas mijiedarbojas ar OpenCV un līdzīgām bibliotēkām. Tā neveic apstrādi. YARPdev nodrošina saskarnes visu veidu ierīcēm, kas jums nepieciešamas. Padomājiet par kamerām, mikrofoniem, motora draiveriem un daudz ko citu. YARP izveidos saskarni visai sistēmai. Jūs to izmantosiet arī savu ierīču konfigurēšanai. YARP palīdzēs plānot visu pārējo programmatūru, lai jūs varētu izmantot tur esošo. Patiesībā jums ir arī iespēja dažus komponentus palaist zem ROS, bet citi - YARP. Ir pieejamas daudzas iespējas, un jūs varat pakāpeniski pāriet uz abām.
Secinājums
Sākot darbu ar robotiku, jums būs nepieciešamas daudzas programmatūras daļas. Katram kontrolierim un iegultam datoram ir atšķirīgas vajadzības un sistēmas. Katrai kamerai ir jauns draiveris. Visiem datiem ir jāpārvietojas starp apakšsistēmām un komponentiem. Tas kļūst patiešām sarežģīti. Lai sāktu ātrāk, jums ir jābūt sistēmai, kas visu koordinē. To darāt, izmantojot ziņojumu un datu koordinēšanas funkciju. Tie ir sakārtoti kā “tēmas”, “mezgli” un “pakalpojumi”. Šo dažādo funkciju iemesls ir tas, ka dažreiz vēlaties izpildīt komandas, dažreiz vēlaties padarīt datus pieejamus daudzām citām sistēmas daļām, kā arī varēsiet visus datus nosūtīt sistēmai kopumā.
Šeit jums ir nepieciešams izplatīšana vai platforma, kas visu to uztur koordinēti. ROS ir sistēma, kas darbojas ar lielāko daļu, ja ne visu aparatūru un projektu veidiem. Atcerieties saprast, ko jūs mēģināt sasniegt ar savu dizainu. Tas ir īpaši svarīgi, kad mācāties. Ja jums ir mērķis, tad visiem soļiem ir iemesls un saistība. Tie ir mācīšanās pamati; Lai redzētu saikni starp saprātu un rīcību.
