Phenquestions
Kas jums vajadzīgs un kad?
ROS2 sastāv no daudzām bibliotēkām, kuras visas jūs instalēsit mācoties. Kad būsiet progresīvāks, jūs ievietosiet tikai nepieciešamās detaļas tur, kur jums tās nepieciešams. Lai sāktu, jums būs nepieciešami kompilatori, komandrindas rīki un simulatori. Ārējām sistēmām vēlaties, lai būtu tikai gatavie mezgli un sistēmas sakaru kodols. Agrīnā stadijā jums jāizmēģina daži piemēri un jāredz, kā darbībā simulēt robotu vai pat vairākus robotus. Šie rīki ir pieejami tikai darbvirsmas instalācijā.
Kā palīdz ROS?
ROS bibliotēkas ir paredzētas, lai sniegtu jums daudz standarta funkciju robotiskām aktivitātēm. Tajā ir bibliotēkas sensoru apstrādei, motora vadībai un daudz ko citu. Galvenā uzmanība tiek pievērsta saziņai starp mezgliem, kas ir katras funkcijas pamatjēdziens ROS sistēmā.
Jums ir iespējas!
Ros-base pakotni var instalēt kopā ar iecienīto pakotņu pārvaldnieku. Problēma ir tā, ka dažādiem projektiem jūs varat izmantot daudzas ROS sistēmas versijas. Lai izvairītos no šīs problēmas, izmantojiet trauku. Jūs galu galā instalēsiet tāpat, tikai konteinera iekšpusē. Galu galā būtība ir tāda, ka ROS sistēmai ir vairākas versijas, un tās var darbināt tikai noteiktā izplatīšanas versijā. Šeit ir īsa tabula:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | daiļrunīgs | Melodisks |
| 20.04 | Lapsa | noētisks |
Ir vairāk versiju un vairāk atkarību, skatiet sarakstu wiki vietnē ros.org. Lieta ir tāda, ka jums jāpārliecinās, vai jūsu iestatījumi atbalsta ROS versiju. ROS arī lielā mērā izmanto Python, viņi testē Python 3 (un 2.7), lai jūs varētu izvēlēties. Ir pieejams arī dokstacijas attēls, ja jums tas ir ērtāk. Attēla nosaukums ir ros: foxy-ros-base-focal.
Atkarībā no tā, ar ko strādājat, jums var būt nepieciešams atšķirīgs programmatūras daudzums, kas ir otrais iemesls konteineru izmantošanai. Kā redzat tabulā, iespējams, būs jāizvēlas arī ROS1 vai ROS2. Ja izmantojat abus, ir liels risks, ka iestatījumi jauc jūsu kompilatoru un citu rīku lietas. ROS1 dzīves beigas ir 2025. gads, tāpēc nesāciet ar to jaunus lielus projektus.
Iekšpusē daudzas daļas
Robotikas operētājsistēmā ir daudz apakšsistēmu. Jums jāzina, kurš no tiem ir vajadzīgs, kur un kad tas būtu jāinstalē. Tiklīdz sākat instalēt, jūs izvēlaties, cik daudz vēlaties instalēt. Pēc noklusējuma visu izplatīšanas instalēšanai izmantosiet pakotņu pārvaldnieku. To sauc par ros-desktop-full, jums būs viss nepieciešamais. Tas arī aizņem daudz vietas jūsu diskā.
ROS kodols
ROS Core ļauj apkopot programmas, izmantojot rclcpp un rclpy klientu bibliotēkas. Tie ir divi, kurus uztur ROS izstrādātāji. Citām valodām ir vairāk klientu. Viņi izmanto API, lai izveidotu konsekventu uzvedību dažādās platformās. Šajā līmenī ir iekļauti arī visi veidi, kā sazināsies jūsu robotu sistēma.
ROS bāze
Ros-base satur daudzus izstrādes rīkus, bet nesatur GUI rīkus.
ROS darbvirsma
Satur visus dažādos sistēmas gabalus, ieskaitot daudzus piemērus. Tas arī sniedz jums visus GUI rīkus, ieskaitot simulatorus un veidus, kā pārbaudīt saziņu starp mezgliem. Vienīgās nepieciešamās papildu lietas būs īpašie draiveri un daži papildu i ieviešanas varianti.e. urdf parsētājs.
ROS Desktop instalēšana
Vienkāršākais veids, kā instalēt ROS darbvirsmu, ir izmantot apt Ubuntu un citiem Debian balstītiem izplatījumiem. Citos izplatījumos jums tas jāveido pats. Kad jūs to izdarīsit, rezultāts tiks ievietots vienā direktoriju struktūrā. Tas nozīmē, ka jums būs inicializēt šo vidi, iegūstot iestatīšanas failu. Atinstalēšana ir direktorijas struktūras noņemšana un iestatīšanas faila iegūšanas pārtraukšana. Avots, kas jums būs jādara arī ar Debian pakotnēm.
ROS2 pakotnes ir pieejamas kā repozitorijs viņu repozitorijā. Lai to pievienotu savai sistēmai, nokopējiet viņu atslēgu.
čokurošanās -s https: // raw.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key pievienot -Un pēc tam pievienojiet viņu krātuves.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-arhitektūra)]http: // paketes.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.sarakstā.d / ros2-jaunākais.saraksts '
Kad tas ir izdarīts, jūs varat atjaunināt un instalēt bibliotēkas.
sudo apt atjauninājumssudo apt instalējiet ros-foxy-desktop
Kad tas viss ir instalēts, jums ir jāinicializē vide čaulā, kuru izmantojat.
avots / opt / ros / foxy / setup.bashPievienojiet šo rindu savai rindiņai .bashrc skriptu, tāpēc visi bash izsaukumi ir gatavi, lai jūs varētu strādāt. Šeit noder arī Linux konteinera izmantošana. Ja jums ir vairāki projekti, izmantojot dažādas versijas, labāk ir izveidot virtuālo mašīnu tikai “Foxy” un vēl vienu katram vajadzīgajam.
Secinājums
Lai gan ROS2 pamata instalēšana ir vienkārša, jums jābūt precīzam par vēlamo. Ja paliekat ar vienu izplatīšanu, jums nav problēmu, bet sākat izmantot daudzas versijas, un jums ir sarežģījumi.
