Phenquestions
Kas ir Catkin?
Šo rīku ROS, robotikas operētājsistēmai, izstrādā komanda, kas izveido ROS rīkus. Tam ir daudz rīku, lai izveidotu jūsu robotikas projektu. Tā izmantošana būs nepieciešama, ja jūs izstrādājat robotus, izmantojot ROS. Jums jāapzinās, ka pēdējos gados ir bijušas vairākas šo rīku paaudzes. Tas nozīmē, ka jums jāizvēlas jaunākais! Catkin ir instalēts ar pilnu ROS noētisko sadalījumu; viss, kas jums jārūpējas, ir konfigurācija. Jums jāiestata pareiza vide Catkin darbināšanai.
Direktorija / vides iestatīšana
Izveidojiet direktoriju ar apakšdirektoriju src / tajā. MyRob / src. Piemēri ir no apmācības iesācējiem.
catkin_make izveido CMakelists.txt src direktorijā. Šie norāda uz citiem failiem, kas veido projektu.
Pēc tam vēlaties izveidot paketes.
Iet uz src direktoriju
catkin_createpkg$ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp
Ievērojiet kļūdu komandā. Tas rada visu tā, it kā jūs nekļūdītos. Rezultātu var atrast failos ar grep.
$ grep -r ropyubuntu @ noetic: / home / ubuntu / catkin_ws / src / beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./ CMakeLists.txt: ropy
./ CMakeLists.txt: # CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./ pakete.xml: ropy
./ pakete.xml: ropy
./ pakete.xml: ropy
Nākamais apkopojums neizdosies. Tagad jums ir divas iespējas, rediģēt failus vai noņemt visu direktoriju. Skripts parasti ir ātrs, tāpēc vienkāršākais ir noņemt un atkārtoti palaist komandu create. Kad esat novērsis šīs kļūdas, turpiniet veidot paketi. Katrā ziņā, kad esat to izlabojis, dodieties uz darbvietas sakni un vēlreiz palaidiet catkin_make. Pārejot ar jebkuru projektu, jūs vienmēr atgriezīsities pie darbvietas saknes, lai izveidotu visu projektu. Tas tikai pārliecinās, ka viss pastāv pareizi, ir daži gudri triki, tāpēc jums nav katru reizi jāpārkomplektē viss projekts.
$ cd ~ catkin_ws / $ catkin_makeJa tas šoreiz izdosies, jūs tikko esat izveidojis savu pirmo paketi. Atcerieties salabot savu paketi.xml fails. Jums, iespējams, vajadzētu pareizi iestatīt savu vārdu un licenci. Iestatījumu ir vairāk, tos visus ir viegli saprast.
Neliels projekts
Tagad dariet to vēlreiz jaunā direktorijā un izveidojiet savu projektu. Vai vēl labāk: praksē paņemiet projektu no GitHub, uzziniet, kur tas notiek, un pēc tam sāciet to mainīt pēc savas gaumes. Lai to izdarītu, jūs varat izveidot darbvietu catkin ar src direktoriju. Avota direktorijā jūs kopējat pirmkodu direktorijus. No iepriekš minētā piemēra jums jāveic divas darbības, klonējiet direktoriju un palaidiet catkin_make.
$ cd / src$ git klons https: // github.com / crkaushik93 / Go-Chase-It-RSEND-Project-2.git
$ cd…
$ catkin_make
Lai izveidotu mazāk dziļu koku, katru apakšdirektoriju var pārvietot par vienu soli uz augšu, bet tas nav obligāti. Pēdējā komanda meklēs src / direktoriju un atradīs visu kodu.
Instalēšana
Parasti pakotnes neinstalējat tikai izstrādes sistēmā. Tomēr jūs palaižat instalēšanu, lai izveidotu instalēšanas vidi un izstrādes vidi. Komanda catkin_make tos izveido jums. Pārejot uz priekšu, jums vajadzētu iegūt vienu izstrādei un otru testēšanai. Tiešā instalēšana izveidos direktorijus, ieskaitot skriptus, lai inicializētu vides.
$ catkin_make instalēt
Faili jūsu sistēmā nebūs instalēti, tikai projekta direktorijā. Tas ir lieliski, jo viss, kas jums jādara, ir palaist iestatīšanu un sākt testēšanu.
Vai ..
$ source install / setup_bashPirmais ir domāts, lai jūs veiktu testēšanu un uzzinātu, kādas kļūdas esat iestrādājis savā kodā.
Tikai ROS?
Tātad, vai tas ir derīgs tikai ROS1? Jā, catkin ir vērsts tikai uz ROS1 bibliotēkām. Tomēr jāatzīmē viena lieta, ka lielākā daļa darba ir cmake. Jūs varēsiet tulkot daudzas prakses citos projektos, kas izmanto CMake. Jums jādara tikai vairāk darba, jo Catkin ir vienkāršojis daudzus uzdevumus jums. ROS2 daudzas lietas ir līdzīgas, taču risinājumi ir izsmalcinātāki un tajos ir vairāk iespēju kontrolēt, cik daudz jūs katru reizi apkopojat. Varat arī programmēt abos ROS līmeņos, starp abiem ir tilts!
Secinājums
Catkin ir ļoti spēcīgs un daudzpusīgs rīku komplekts, kas padara jūsu darbu daudz vienkāršāku un ļauj jums tikt galā ar robotikas koda izstrādi. Lai arī prakse ir lielisks veids, kā uzzināt vairāk par programmēšanu. Tātad, pat ja jūsu robotu projekts ir paredzēts tikai jūsu tuvākajam lokam un lielīšanās tiesībām, jūs varat gūt labumu no zināšanām citiem projektiem.
